Desarrollo de un aplicativo basado en computación evolutiva para simular y controlar un sistema péndulo invertido doble

Abstract

La neuroevolución nos ofrece la posibilidad de poder llevar a cabo tareas complejas, que en muchos casos requieren modelamientos avanzados y tediosos, de una manera novedosa y robusta, sin la necesidad de profundizar en estos modelamientos complejos. En el presente trabajo se propone utilizar neuroevolución para crear un controlador para un sistema no lineal, tal y como es el péndulo invertido doble. Para poder llevar a cabo esto, se desarrollará un aplicativo escrito en Python, donde se recreará este escenario. Adicionalmente a lo ya mencionado, se describirán detalles del desarrollo de este aplicativo que se desarrolló desde cero por el autor. Cabe mencionar, que no solo soporta la simulación y el control de un péndulo invertido doble, si no algunos escenarios más.

Neuroevolution offers us the possibility of doing complex works, which in many cases require advanced and difficult modelling, in a new and robust way, without the necessity of delving into those complex modelling processes. In this document, it's proposed to use neuroevolution to create a controlator for a non linear system, wich is the double inverted pendulum. To achieve this, it will be developed a program in Python, where this environment will be simulated. In addition, all the details of the program development will be described in this document, because it was developed from scratch by the author. This program not only support simulation and control of double inverted pendulum but more environments also.