Generación de comportamientos no reactivos en controladores robóticos empleando algoritmos evolutivos

Abstract

El tema de este informe tiene como objetivo diseñar controladores robóticos que evidencien comportamientos no-reactivos empleando métodos de evolución artificial. Actualmente las instituciones educativas en el ámbito mundial desarrollan numerosos proyectos en el área de Robótica Evolutiva, en nuestro país se han elaborado escasos trabajos en dicho dominio, por tanto, este informe busca aportar a la literatura existente y aumentar la discusión respecto a este campo, asimismo este trabajo pretende proveer una base para investigaciones futuras de mayor envergadura. El PRIMER CAPITULO proporciona una breve introducción, contiene también información relativa a los capítulos posteriores presentes en este trabajo y además elabora una exposición sobre los trabajos previos, concernientes al campo de la Robótica Evolutiva, que motivaron la realización de este trabajo. El SEGUNDO CAPITULO desarrolla una definición básica sobre los Algoritmos Evolutivos, asimismo expone acerca de las diferentes y diversas terminologías y operadores subyacentes en cualquier Algoritmo Evolutivo, especialmente en los Algoritmos Genéticos, finalmente detalla sobre las variadas herramientas de software destinadas a aplicaciones de Robótica Evolutiva y las técnicas utilizadas para la transferencia de la solución virtual al mundo real. El TERCER CAPITULO trata en una sección inicial sobre la interacción entre los Algoritmos Evolutivos y Redes Neuronales, como segundo punto se explican con cierto detalle las arquitecturas y tipos neuronales que serán empleadas durante el desarrollo de este trabajo. El CUARTO CAPITULO describe el problema de estudio en torno al cual se va a desarrollar el informe, adicionalmente se brinda información relevante sobre las características del ambiente en donde se llevará a cabo la experiencia y las especificaciones técnicas del agente robótico que van a ser tomadas en cuenta durante la resolución del problema. A continuación, se detallan las metodologías y los parámetros utilizados en la búsqueda de la solución del problema, finalmente se revelan los resultados obtenidos y se realiza un análisis comparativo entre las diversas alternativas empleadas con el objetivo de determinar su idoneidad.