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http://hdl.handle.net/20.500.14076/14961
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Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.advisor | Sotelo Valer, Freedy | - |
dc.contributor.author | Maravi Pinto, Ronald Divio | - |
dc.creator | Maravi Pinto, Ronald Divio | - |
dc.date.accessioned | 2018-11-12T22:58:02Z | - |
dc.date.available | 2018-11-12T22:58:02Z | - |
dc.date.issued | 2005 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.14076/14961 | - |
dc.description.abstract | El presente trabajo trata sobre el diseño de un controlador no lineal multi- variable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de 3 grados de libertad (3 DOF: 3 Degree-of-freedoms). Este manipulador se compone de una base giratoria y 2 eslabones, cuyas posiciones angulares son su¬jetos de control y las salidas controladas deben seguir la evolución de trayectorias arbitrarias. Para este estudio, se ha organizado el trabajo en seis capítulos de la siguiente forma: En el capítulo I denominado Introducción se presentan los objetivos y el alcance del trabajo. En el capítulo II denominado Planteamiento del Problema se presenta el enun¬ciado del problema. En el capítulo III denominado Modelado de la Planta se desarrolla el mode¬lado matemático usando el algoritmo Lagrange-Euler. En el capítulo IV denominado Retroalimentación No Lineal se presenta el fundamento teórico de la técnica de control no lineal para procesos SISO (simple entrada y simple salida) y para procesos MIMO (múltiple entrada y múltiple salida). En el capítulo V denominado Simulación del Sistema se ilustran los resultados obtenidos de las simulaciones hechas en MATLAB. Las simulaciones han sido realizadas para el control de trayectoria constante y para control de trayectoria senoidal. Así mismo se presenta el comportamiento del manipulador utilizando el Toolbox Robotics para MATLAB. En el capítulo VI denominado Especificaciones Técnicas se define el hardware y software para una futura implementación en tiempo real. Finalmente se presenta las conclusiones, bibliografía y los apéndices. En el Apéndice A se presenta el cálculo del coeficiente de fricción viscosa del segundo eslabón. En el Apéndice B se presenta los programas del algoritmo de Lagrange-Euler y el algoritmo de control no lineal, escritos en código MATLAB. En el Apéndice C se presenta los resultados experimentales de la implementación en tiempo real de un robot manipulador de 2 grados de libertad. | es |
dc.description.uri | Tesis | es |
dc.format | application/pdf | es |
dc.language.iso | spa | es |
dc.publisher | Universidad Nacional de Ingeniería | es |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/restrictedAccess | es |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | es |
dc.source | Universidad Nacional de Ingeniería | es |
dc.source | Repositorio Institucional - UNI | es |
dc.subject | Robots | es |
dc.subject | Sistemas de control | es |
dc.subject | Ingeniería mecánica y eléctrica | es |
dc.title | Diseño de un controlador no lineal multivariable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de tres grados de Libertad | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
thesis.degree.name | Ingeniero Mecánico Electricista | es |
thesis.degree.grantor | Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ingeniería Mecánica | es |
thesis.degree.level | Título Profesional | es |
thesis.degree.discipline | Ingeniería Mecánica-Eléctrica | es |
thesis.degree.program | Ingeniería | es |
Aparece en las colecciones: | Ingeniería Mecánica y Electrica |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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